Micro Maestro 6-Channel USB Servo Controller

Все, что посвящено фотографированию со змеев (kite aerial photography)

Модераторы: Сергей Грибовский, Boris

Сообщение
Автор
yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#181 Сообщение yurik_ryba » Вт май 08, 2012 8:27 pm

Поиграл с датчиком, прицепив к контроллеру.
Дает на выходы напряжение около 3 вольт, которое слегка меняется при вращении датчика вокруг соответствующей оси.

Чувствительность у него дубовая, на медленное вращение не срабатывает вообще.
Годится по всей видимости лишь для детекции вращения как такового а также его направления, никакой стабилизации с ним не получится.
Как нам отметил Эдуард - это нифига не гироскоп.

Есть пара серв в почти убитом состоянии, можно на них поэкспериментировать.
jantravolta, раскройте пожалуйста поподробнее вашу идею, что куда припаивать? Как выглядит этот резистор обратной связи?

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#182 Сообщение jantravolta » Вт май 08, 2012 9:22 pm

Это переменный резистор стоящий соосно выходного вала и он не на плате сервы, а присоединен к ней 3мя проводами.
Собственно это тот резистор который подвергается модификации при переделке сервы на постоянное вращение.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#183 Сообщение jantravolta » Вт май 08, 2012 9:29 pm

yurik_ryba писал(а):Поиграл с датчиком, прицепив к контроллеру.
Дает на выходы напряжение около 3 вольт, которое слегка меняется при вращении датчика вокруг соответствующей оси.

Чувствительность у него дубовая, на медленное вращение не срабатывает вообще.
Годится по всей видимости лишь для детекции вращения как такового а также его направления, никакой стабилизации с ним не получится.
Как нам отметил Эдуард - это нифига не гироскоп.



это грустно :(
Если напряжение не пропорционально углу поворота, то его применить напрямую нельзя

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#184 Сообщение yurik_ryba » Ср май 09, 2012 5:14 am

jantravolta писал(а):Если напряжение не пропорционально углу поворота, то его применить напрямую нельзя


Оно скорее в зависимости от инерции, вызванной вращением. Не получится, однозначно. Угол поворота там никаким боком не стоял, к сожалению.

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#185 Сообщение yurik_ryba » Ср май 09, 2012 5:14 am

jantravolta писал(а):Если напряжение не пропорционально углу поворота, то его применить напрямую нельзя


Оно скорее в зависимости от инерции, вызванной вращением. Не получится, однозначно. Угол поворота там никаким боком не стоял, к сожалению.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#186 Сообщение jantravolta » Ср май 09, 2012 12:09 pm

так что - механический гироскоп рулит!? И чтоб не делать его тяжелым - применять идею Зайцевского - съем датчиками Холла.

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#187 Сообщение yurik_ryba » Ср май 09, 2012 4:24 pm

Либо брать плату с множеством датчиков, которая будет вычислять углы и выдавать корректировку.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#188 Сообщение Eduard_AB » Чт май 10, 2012 12:10 am

jantravolta писал(а):так что - механический гироскоп рулит!? И чтоб не делать его тяжелым - применять идею Зайцевского - съем датчиками Холла.

Никуда он не рулит.
Даже если он будет идеальным, он будет дрейфовать со скоростью вращения земли (15гр/час). Посмотрите, хотя бы, что такое гировертикаль и чем она отличается от свободного гироскопа.
И еще: для стабилизации платформы мало регулировать по углу отклонения, необходимо учитывать еще хотя бы угловую скорость (как первую производную от параметра регулирования).
Посмотрите минимум по ТАР(ТАУ).

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#189 Сообщение jantravolta » Ср май 23, 2012 12:18 pm

Долго курил форумы коптероводов по платам управления.
1. мало кто заморачивается стабилизацией подвесов - больше озабочены настройками полетных характеристик.
2. цены на топовые коптеровские мозги в пределах 1100 уе.
3. мозги по дешевле на платах мультивия и кролика. до 130 уе с фаршем в виде гироскопов , акселерометров, магнитного компаса, барометра и опционального GPS.
4. больше внимания уделяют виброизоляции несущей рамы с моторами и винтами от платы управления и подвеса камеры.
5. приводы подвесов имеют ременную понижающую передачу для уменьшения люфта.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#190 Сообщение Eduard_AB » Пт май 25, 2012 12:15 am

jantravolta писал(а):Долго курил форумы коптероводов по платам управления.
1. мало кто заморачивается стабилизацией подвесов - больше озабочены настройками полетных характеристик.

Во первых - это хоббийные форумы, выросшие из авиамодельных, и там для большей части народа возня со всякими летающими хренолетами - самоцель. Проблема стабилизации подвеса волнует, как правило, фотографов и видео операторов, пытающихся совместить/приспособить это хобби для своей профессии. Но среди них нет специалистов в области динамики полета ЛА и систем стабилизации ЛА. Кто в этом разбирается в обсуждениях на таких форумах ограничиваются, по разным причинам, только рекомендациями типа: "ты туда не ходи, снег башка попадет, сюда ходи".
Во вторых - на плохо летающем (не настроенном) летательном аппарате проблемы подвеса вообще не актуальны.
jantravolta писал(а):
2. цены на топовые коптеровские мозги в пределах 1100 уе.
3. мозги по дешевле на платах мультивия и кролика. до 130 уе с фаршем в виде гироскопов , акселерометров, магнитного компаса, барометра и опционального GPS.

Ну, для КАРерских задач, этого более чем достаточно. Главное, чтобы "правильные" мозги были у КАРера.
Хорошо доведенные и настроенные системы из открытых проектов, по крайней мере, не уступают "топовым" готовым системам по надежности и стабильности, при этом имеют более широкий функционал.
jantravolta писал(а):
4. больше внимания уделяют виброизоляции несущей рамы с моторами и винтами от платы управления и подвеса камеры.

Конечно, когда народ ставит откровенно дешевые (сомнительного качества) пропеллеры и двигатели, на такой конструкции высокий уровень вибрации обеспечен.
При нормальной винтомоторной группе уровень вибрации небольшой и особых проблем у современных систем стабилизации нет.
В КАРинге эта проблема вообще не актуальна.
jantravolta писал(а):
5. приводы подвесов имеют ременную понижающую передачу для уменьшения люфта.

При такой передаче момент, передаваемый от сервы на подвес, не зависит от угла поворота, в отличии от передачи из системы рычагов/тяг.

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#191 Сообщение yurik_ryba » Пт май 25, 2012 11:00 pm

Эдуард,

Я правильно понимаю, что к этой плате:
Изображение

http://www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii ... quadx.html

нужен программатор/промежуточная плата с USB интерфейсом?

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#192 Сообщение jantravolta » Сб май 26, 2012 12:57 pm

Для мультивия нужен переходник для программирования - он есть на том же гудлаке.
На плате кролика уже есть юсб разьем.
Собственно в на форумах ходят слухи , что ПО кролика портировано с мультивия , но на другое железо. С базовыми настройками кролик летит почти сразу, без особых танцев с бубном. Код там уже закрыт, так как проект уже коммерческий. По цене кролик не сильно дороже мультивия.
Пока у кролика не все гут с GPSом , так таже трабла и у мультивия.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#193 Сообщение Eduard_AB » Вс май 27, 2012 12:46 am

yurik_ryba писал(а):Эдуард,
Я правильно понимаю, что к этой плате:
нужен программатор/промежуточная плата с USB интерфейсом?

Да, нужен переходник USB-TTL
Можно купить сразу набор Плата+Переходник
Как я уже писал этот вариант хорош для адаптации к КАРерским задачам: стабилизация и управление подвесом. Открытость проекта позволяет изменять и развивать ПО. Из всех проектов АП, на базе Ардуино, у Мультивия наиболее компактный/рациональный код и обходятся скромным 328 контроллером.

Дополнительно можно посмотреть обсуждение этой платы Здесь

Feladriembor
читатель
Сообщения: 4
Зарегистрирован: Сб ноя 19, 2011 3:04 pm

#194 Сообщение Feladriembor » Сб июн 02, 2012 11:38 pm

Всем привет, имеется плата кролика:
Изображение
Как её можно использовать для стабилизации каперского подвеса ?

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#195 Сообщение Eduard_AB » Вс июн 03, 2012 12:52 am

Feladriembor писал(а):имеется плата кролика.
Как её можно использовать для стабилизации каперского подвеса ?

С этой платой придется пользоваться только имеющимися вариантами настройки режимов работы.
См. руководство
Наиболее простым видится такой вариант.
Выбираете схему трикоптера.
Серву вращения подвеса по азимуту цепляете на выход М3, куда у трикоптера цепляется серва поворота хвостового ротора. Сама серва должна быть непрерывного(неограниченного) вращения.
Управление по азимуту заводится на вход Ch3.
Сервы управления по крену и углу места цепляются соответственно выходы М7 и М6.
При этом надо учитывать, что по крену будет работать только стабилизация. По углу места стабилизация+управление. Для управления, как я понял, задействуется 7-й канал аппаратуры ДУ.
(Точнее сигнал поданный на вход Ch6 платы)


Вернуться в «> kap»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость