Micro Maestro 6-Channel USB Servo Controller

Все, что посвящено фотографированию со змеев (kite aerial photography)

Модераторы: Сергей Грибовский, Boris

Сообщение
Автор
jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#166 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 12:21 am

Чето форум тупит или ..?
Юрий разработчики запихали гироскоп внутрь сервы и скорее всего вместо резистора обратной связи.
Надо на разобраной серве померять диапазон регулируемых напряжений на переменном резисторе. Потом момерять диапазон напряжений с выхода гиродатчика. Сваять преобразователь уровней, если он будет нужен.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#167 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 12:24 am

Нинада гиродатчик клеить к контроллеру Pololu,
если его можно подсоединить непосредственно к серве вместо резистора обратной связи!!!

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#168 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 12:25 am

Есть же примеры подобного включения на сайте Зайцевского - повторю ссылку
http://www.myresearch.lt/blog/servo180/ ... 0=87-55397

http://www.myresearch.lt/blog/servo180/ ... E0=87-6236

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#169 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 12:33 am

Зайцевский использовал механический гироскоп и снимал с него данные сдвоенным датчиком Холла и вешал его вместо резистора обратной связи сервопривода.
Никаких преобразований в цифру и контролерной обработки!!!

Время съемки полусферы со змея до 3х минут максимум - ошибка уплывания нейтрали думаю будет в пределах допустимой погрешности.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#170 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 12:42 am

Для моего случая акселерометры точно не нужны - я снимаю со 6 метровой швабры и хочу ее пользовать на манер видео крана

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#171 Сообщение jantravolta » Ср май 02, 2012 6:40 pm

Съемка 250мп панорамы со 6 метровой швабры на автопаноголовку http://fotkidepo.ru/?id=photo:762356

Сама панорама http://travkin.com.ua/politex1/

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#172 Сообщение yurik_ryba » Чт май 03, 2012 8:05 pm

jantravolta писал(а):Чето форум тупит или ..?
Юрий разработчики запихали гироскоп внутрь сервы и скорее всего вместо резистора обратной связи.
Надо на разобраной серве померять диапазон регулируемых напряжений на переменном резисторе. Потом момерять диапазон напряжений с выхода гиродатчика. Сваять преобразователь уровней, если он будет нужен.

Человек который делает эти сервы пишет вот в этой ветке что внутри стоит гироскоп MEMS (или датчик угловой скорости, если так угодно) и микроконтроллер. Также пишет что заменил оригинальную плату сервы на плату соственного дизайна. Первоначально он хотел сделать гироустройство для коррекции сигнала серв отдельно, но потом решил встроить в корпус сервы, так как появились доступные маленькие гироскопы (ДУС).

К слову, предыдущая его поделка трехлетней давности как раз напоминает то о чем рассказывает Эдуард: большие платы с массой датчиков. Там стабилизация по трем осям.
По моему, так это дело сильно затратное, сложное и не понятно зачем это вообще нужно на данном этапе. Все и так прекрасно снимается.
Разве что снимать гигапиксельки на большом фокусном.

Интересно, существует ли возможность у таких плат поворачивать камеру по заданной программе (сценарию), типа как у нас сферки проходятся???

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#173 Сообщение jantravolta » Чт май 03, 2012 11:13 pm

yurik_ryba писал(а):Интересно, существует ли возможность у таких плат поворачивать камеру по заданной программе (сценарию), типа как у нас сферки проходятся???


Да. Но есть нюанс.

Сервопривод это как бы весы, которые стремятся уровновеситься.
На одной чаше весов сигнал с определенной длительностью, на другой показания потенциала резистора обратной связи. Резистор как бы пасивная , нами не управляемая часть сервопривода и слушается только мотора , который его крутит.
Если резистор заменить гиродатчиком, то на серву уже действуют два активных воздействия , которые пытаются уровновеситься.

Если на серву с контроллера подавать сигнал замедленный, то она будет двигаться замедленно, но если точка покоя гиродатчика меняется быстро , то и серва будет двигаться быстро.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#174 Сообщение Eduard_AB » Пт май 04, 2012 12:02 am

yurik_ryba писал(а):Интересно, существует ли возможность у таких плат поворачивать камеру по заданной программе (сценарию), типа как у нас сферки проходятся???


Да, именно поэтому я обратил Ваше внимание на эти проекты, когда увидел, что Вы заинтересовались проблемой стабилизации камеры.
Это более перспективный путь, чем скрещивание Pololu с инерциальными датчиками.
Приведенный мной пример относится к одному из направлений развития проекта автопилотов для мелких ЛА на базе проекта Arduino.
По динамике движения КАР-ерский подвес ближе к мультикоптерам, поэтому удобнее работать именно с такими проектами.
В этих проектах уже решена проблема расчета углов ориентации платформы по сигналам инерциальных датчиков, которая сама по себе очень не проста, обработка внешних сигналов управления, формирование сигналов ШИМ по заданным критериям для внешних устройств типа стандартных сервомеханизмов или регуляторов электродвигателей.
Обратите внимание на эти проекты:

http://www.diydrones.com/notes/ArduPilot

http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirates

Собственно Вам надо разобраться как смешивается внешний сигнал управления, поступающий с приемника радиоуправления, со стабилизирующим по одному из каналов, например курсу.
(Посмотрите как на трикоптере управляется хвостовой сервомеханизм)
Ну и потом заменить внешний сигнал на свой, формируемый по Вашему алгоритму. И так по двум каналам: курс и тангаж. :D
По крену достаточно только стабилизации.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#175 Сообщение jantravolta » Пт май 04, 2012 1:03 am

Eduard_AB писал(а):
Собственно Вам надо разобраться как смешивается внешний сигнал управления, поступающий с приемника радиоуправления, со стабилизирующим по одному из каналов, например курсу.


Будет коптер с подвесом, будем разбираться,но на данный момент существует простой путь:
1. Pololu как крутил программу, так и крутит без изменений.
2. Гиродатчик подключается к тем же сервам , что крутит Polou, но "с другой стороны" - вместо резистора обратной связи.
Все.


Не нужно преобразовывать аналоговые данные с гиродатчика , оцифровывать их , преобразовывать в импульс заданной длительности и смешивать его с управляющим импульсом итд.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#176 Сообщение jantravolta » Пт май 04, 2012 4:23 pm

Прикольный подвес двухосевой, для легкой камеры
http://www.goodluckbuy.com/scorpion-2-a ... raphy.html

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#177 Сообщение yurik_ryba » Пт май 04, 2012 7:15 pm

Да, эта вещица очень впечатляет.
Изображение

Ardupilot mega 2 решила бы все проблемы, и стабилизация и съемка по программе, но блин как же дорого - 200 баксов! :shock:

Хотя у Pololu один только модуль ориентации в пространстве столько стоит.
Или три гиросервы GS-1 столько же стоить будут.

Однако возможности-то совсем другие. Готовое решение практически для всего что захочешь. И софтина стабилизационная уже имеется, можно без изобретения велосипеда обойтись. Можно спокойно и сервами рулить, и входы есть аналоговые, то есть можно и без аппы модельной обойтись простым пультиком как у меня. И памяти море, и джипиэска есть и высотомер точный. И сама платка-то небольшая.

Скрипты запросто пишутся на Питоне:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Python

Короче копим денежки, пока платы этой все равно в наличии нет нигде я так понимаю.
Жутко такую штуку захотелось :)

В перспективе можно потом и на коптер ее поставить...

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#178 Сообщение Eduard_AB » Сб май 05, 2012 1:16 am

yurik_ryba писал(а):... Ardupilot mega 2 решила бы все проблемы, и стабилизация и съемка по программе, но блин как же дорого - 200 баксов! ...
Короче копим денежки, пока платы этой все равно в наличии нет нигде я так понимаю.
...
В перспективе можно потом и на коптер ее поставить...

Такую имеет смысл приобретать, если есть намерение в перспективе заняться коптерами или самолетами. И лучше брать ее версию c отдельным GPS-приемником. Для обсуждаемой проблемы она уж очень избыточна.
Для стабилизации и управления подвесом можно обойтись более компактными и дешевыми вариантами. В этом плане интересен проект MultiWii. Он действительно компактен и работоспособен, а недавно китайцы для него сделали уже неплохую готовую плату, на которую я давал ссылку в начале.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#179 Сообщение Eduard_AB » Сб май 05, 2012 1:19 am

:D

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#180 Сообщение jantravolta » Сб май 05, 2012 8:21 am

Вчера побеседовал с местными разработчиками подвесов для мультикоптеров, а также почитал их форумы.. вобщем резюме такое как бы дорого не вышло, но у мультикоптера свои мозги и оператор, а у подвеса с камерой тоже свой отдельный мозг и оператор. Универсальные платы для мультикоптера и подвеса работают коряво.


Вернуться в «> kap»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость