Micro Maestro 6-Channel USB Servo Controller

Все, что посвящено фотографированию со змеев (kite aerial photography)

Модераторы: Сергей Грибовский, Boris

Сообщение
Автор
tchio
летатель
Сообщения: 283
Зарегистрирован: Чт июн 08, 2006 4:25 pm
Откуда: Москва

#151 Сообщение tchio » Пт апр 27, 2012 4:16 pm

jantravolta писал(а):для стабилизации видеоряда
так для этого есть программное решение!

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#152 Сообщение yurik_ryba » Пт апр 27, 2012 4:38 pm

Почему же только для видео. По моей задумке стабилизация наклона облегчит съемку панорам, убирая ненужные наклоны и заваливание кадров. Это сложновато, но вполне решаемо.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#153 Сообщение jantravolta » Пт апр 27, 2012 7:26 pm

tchio писал(а):
jantravolta писал(а):для стабилизации видеоряда
так для этого есть программное решение!


Есть у меня задумка из 6 метровой швабры сделать видеокран и гиростабилизация была бы весьма кстати. То есть кран вращается, а камера держит направление съемки.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#154 Сообщение Eduard_AB » Вс апр 29, 2012 9:05 pm

yurik_ryba писал(а):
jantravolta писал(а):Как прикрутить к данной схеме с pololu гиродатчики стабилизации для съемки видео

Сейчас как раз этот вопрос на повестке. Купил гироскоп двухосевой ...

Юрий, для стабилизации подвеса одних гиродатчиков мало.
Строго говоря это датчики угловых скоростей(ДУС), сами по себе они могут помочь только демпфировать угловые скорости вращения подвеса.
Для стабилизации положения(угла) необходимы еще акселерометры.
Вот совместная обработка сигналов с 3-х ДУСов и с 3-х акселерометров, ориентированных по 3-м осям, может решить эту задачу.
В контурах управления придется задействовать PID-регуляторы, насколько легко это реализовать в Pololu?
Сейчас расплодилось немало открытых проектов бюджетных автопилотов для разных мелколетов. Все они имеют функцию стабилизации подвеса, как минимум 2-х осевого,
Ну и китайцы, как всегда не дремлют, уже успели наделать под эти проекты готовых плат.
Например такой вариант:
http://www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii-lite-lightweight-version-4-axis-flight-control-board-quadx.html
На плате есть уже все необходимое для решения поставленной задачи, кроме того в программном обеспечении уже реализовано много функций, необходимых для решения поставленной задачи.
Собственно функция управления/стабилизации 2-х осевого подвеса (крен, тангаж/угол места) уже готова, достаточно тупо подключить 2-е сервы.
Правда для управления подвесом потребуется стандартная модельная аппаратура радиоуправления.
Самим придется исправить код для управления/стабилизации по оси курса/азимута. Все таки изначально, в таких проектах, по этой оси управляется/стабилизируется сам летательный аппарат.
Не буду утомлять теорией, но такой вариант менее затратный и более перспективный для тех, кому надо не только управлять подвесом, но и стабилизировать его.
В принципе с помощью такой штуки можно решить задачу автоматического наведения камеры на заданную точку на земле и удержание ее в центре кадра.
(Опять я в качестве подстрекателя :D )

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#155 Сообщение jantravolta » Пн апр 30, 2012 1:39 am

Полно и более дешевых плат для квадрокоптеров, только резалт действий выводится на регуляторы мощности моторов, а не сервоприводов. Как это поброть я не знаю - не в теме - может там тоже шим управление или единая шина с каким нибудь последовательным протоколом?

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#156 Сообщение jantravolta » Пн апр 30, 2012 2:15 am

Юрий вот у Зайцевского как реализован датчик горизонта [url]http://www.myresearch.lt/blog/servo180/servo180_ru.phtml#Anchor-#25;8G5=8-16209[/url] Он включен всесто резистора обратной связи сервопривода.
В нашем случае резистор выбросить не получится , просто к сигналу резистора нужно присумировать сигнал от гиродатчика.
Теоретически это можно сделать на аналоговом суматоре на операционном усилителе. Пока схем не искал , но думаю теория верна.
Последний раз редактировалось jantravolta Пн апр 30, 2012 12:06 pm, всего редактировалось 1 раз.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#157 Сообщение jantravolta » Пн апр 30, 2012 2:35 am

http://forum.cxem.net/index.php?showtopic=72509

Тут обсуждают сумматор для сабвуфера - собсвенно нужна только левая часть схемы - полевые транзисторы с обвязкой - на один вход сигнал с резистора , на второй сигнал с гиродатчика , а выход на точку куда средний вывод крепился резистора обратной связи.[/url]

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#158 Сообщение Eduard_AB » Пн апр 30, 2012 10:43 am

[quote="jantravolta"] Полно и более дешевых плат для квадрокоптеров, только резалт действий выводится на регуляторы мощности моторов, а не сервоприводов...[quote]

Читайте внимательно:
- во-первых, практически во всех системах для квадрокоптеров есть выходы для управления сервомеханизмами подвеса камеры, на них тупо подключаются сервы и все. Остается только выставить коэффициены, чтобы угол отработки сервы соответствовал углу наклона коптера (платформы-носителя подвеса).
- во-вторых я приводил пример открытого проекта, т.е проекта в котором можно спокойно проводить свои доработки, без всяких "взламываний" и пр. "ужимок и прыжков". На форумах таких проектов можно получить много полезной информации и консультации по планируемой доработке системы.
- в-третьих, поскольку мне приходится заниматься всякими разными леталками и АП для них, я советую не то что дешевле, а что более перспективно применительно к обсуждаемой проблеме( в том числе по доступности для реализации) и имеет лучшее соотношение качество/цена.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#159 Сообщение Eduard_AB » Пн апр 30, 2012 10:52 am

jantravolta писал(а):...
В нашем случае резистор выбросить не получится , просто к сигналу резистора нужно присумировать сигнал от гиродатчика.
Теоретически это можно сделать на аналоговом суматоре на операционном усилителе. ...

Для начала сигнал надо будет проинтегрировать, соответственно неизбежно появится ошибка интегрирования, которая также неизбежно будет нарастать со временем. Придется чем то ее корректировать.
В роли этого "чего-то" и появляются на сцене акселерометры.

Ну и включать в цифровую систему ОУ как то ...

Чтоб небыло сомнений, что я "теоретег":
http://forum.rcdesign.ru/attachment.php?attachmentid=635476&d=1335039482;
http://forum.rcdesign.ru/attachment.php?attachmentid=635475&d=1335039467;
http://forum.rcdesign.ru/attachment.php?attachmentid=635474&d=1335039442

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#160 Сообщение jantravolta » Пн апр 30, 2012 11:31 am

Сигнал на резисторе - аналоговый потенциал, сигнал с гиродадчика pololu тоже аналоговый. Они могут быть разными по диапазону потенциалов. Это зависит и от напряжения питания устройств. ОУ приведены для примера как элемент с высоким входным сопротивлением. Там в следующем моем посте ссылка на схему с применением полевых транзисторов, у которых тоже высокое входное сопротивление и низкое выходное.

Никто не ставит под сомнение какие либо качества собеседника :)
Стоит задача как малой "кровью достичь" приемлемого результата.

Есть ли где то более подробное описание той платы что по Вашей ссылке, а то я в английском нее силен и фоты платы мелкие ниче не разобрать , что за маркировка выводов на плате.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#161 Сообщение jantravolta » Пн апр 30, 2012 11:53 am

теоретически, если вместо резистора обратной связи сервы воткнуть потенциал от гиродатчика polou, то получим то что хотели. По идее и резистор обратной связи не нужен.. или я где то ошибаюсь?

Юрий , вы не могли бы поэксперементировать с купленными вами платой гироскопов - что у нее на выходе.
Смущает по описанию диапазон рабочих напряжений до 3,3В , а у сервы обычно от 4,8В до 6В. Наверное нужен какойто преобразователь уровней.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#162 Сообщение Eduard_AB » Вт май 01, 2012 12:34 am

jantravolta писал(а):Есть ли где то более подробное описание той платы что по Вашей ссылке

Собственно проект:http://www.multiwii.com/
Правда он давно ушел от раздербанивания устройств ввода типа Wii Motion Plus и Nunchuk ради акселерометров и гиродатчиков.

yurik_ryba
летатель
Сообщения: 233
Зарегистрирован: Ср окт 27, 2010 9:03 pm

#163 Сообщение yurik_ryba » Вт май 01, 2012 5:36 pm

Ого, какая масштабная дискуссия у нас разворачивается.
Давайте немного уточним стоящую перед нами задачу.
Подвес - это не летательный аппарат. Он не может корректировать свое положение в пространстве. По этой причине акселерометры не нужны.
Нужно лишь компенсировать наклоны камеры при раскачке подвеса.
Нужен вот такой эффект: http://vimeo.com/13593512
Если не полениться, то можно приделать дополнительную рамку с сервой и компенсировать еще и крен.

Эти вещи давно уже реализованы и задачи решены. Осталось лишь сделать самому. Сервы GS-1 (на видео выше) содержат внутри гироскоп такого же типа, как я купил, об этом пишет сам их создатель.
Я же хочу укрепить гироскоп на рамке подвеса и считывая его показания при помощи маэстро (он может мерять напряжение на каналах), выдавать на сервы скорректированный сигнал. Из инструкции к гироскопу ясно, что на выходах у него слабые токи, напряжение которых меняется в зависимости от ориентации датчика в пространстве (крен/тангаж).
То есть тут чисто программная реализация планируется, а не аппаратная.

И еще, задача эта вовсе не является критической. Подвес вполне справляется с задачей в текущем состоянии. Все рывки и дергания при съемке компенсируются очень короткой выдержкой (1/2000).
Вся возня со стабилизацией лишь преследует цель облегчения сшивки панорам. Приятно, когда кадры ровненькие, ложатся один к одному.

jantravolta
писатель
Сообщения: 64
Зарегистрирован: Вт фев 14, 2012 6:08 am

#164 Сообщение jantravolta » Вт май 01, 2012 6:50 pm

не прошло сообщение - видимо из-за длинных ссылок
Последний раз редактировалось jantravolta Ср май 02, 2012 12:56 am, всего редактировалось 1 раз.

Eduard_AB
писатель
Сообщения: 69
Зарегистрирован: Пн дек 28, 2009 1:01 am
Откуда: Санкт-Петербург

#165 Сообщение Eduard_AB » Вт май 01, 2012 9:50 pm

yurik_ryba писал(а):Давайте немного уточним стоящую перед нами задачу.
Подвес - это не летательный аппарат. Он не может корректировать свое положение в пространстве. По этой причине акселерометры не нужны.

Летательный, летательный.
Сравнивать его с маятником, закрепленным в неподвижной точке, некорректно. Точка закрепления подвеса перемещается в пространстве вместе со змеем. Про акселерометры ниже.
yurik_ryba писал(а):Нужно лишь компенсировать наклоны камеры при раскачке подвеса.
Нужен вот такой эффект: ...

Ну там особого эффекта не видно.
Для компенсации наклонов, т.е. углов отклонения, надо сначала измерить эти углы.
yurik_ryba писал(а):Сервы GS-1 (на видео выше) содержат внутри гироскоп такого же типа, как я купил, об этом пишет сам их создатель.
Я же хочу укрепить гироскоп на рамке подвеса и считывая его показания при помощи маэстро (он может мерять напряжение на каналах), выдавать на сервы скорректированный сигнал. Из инструкции к гироскопу ясно, что на выходах у него слабые токи, напряжение которых меняется в зависимости от ориентации датчика в пространстве (крен/тангаж).

Нет там внутри гироскопа !!!
Это типовое заблуждение. Там датчик угловой скорости (ДУС), т.е сигнал на его выходе пропорционален угловой скорости вращения, а не углу наклона. Чтобы определить угол наклона, необходимо непрерывно интегрировать этот сигнал по времени.
НО!!! Подобные датчики имеют значительную погрешность и температурную зависимость. Это приводит к тому, что очень быстро накапливается погрешность интегрирования, а по-простому "уплывет" нейтраль. И эту ошибку периодически приходится корректировать, и довольно часто.
Для этого используются акселерометры. Установив на платформе три акселерометра по трем взаимно перпендикулярным осям, можно определить угол отклонения платформы от вертикали/горизонта в статике.
Но, поскольку подвес находится в движении, использовать акселерометры для коррекции можно только в моменты, когда угловые скорости вращения подвеса равны нулю. Для этого как раз используются сигналы с ДУСов. :D
Вот такая получается карусель.


Вернуться в «> kap»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость